Este castillo portugués fue fundado a principios del siglo XIII, hay referencias de este en escritos del 1258.
Fue mandado restaurar por Don Dinis a partir del siglo XIV, cuando su história se funde para siempre con la gesta de los Araujo de Lobios,una familia de las más influyente de toda la zona del Gerês-Xurés durante varios siglos.
En el año 1662 el castillo fue ocupado por los españoles durante las guerras de Restauración.
Durante la ocupación los españoles construlleron una nueva muralla exterior de tipo Vauban, en forma de estrella pentagonal.